element_children() を使います。
レンダリング配列の値には自身のレンダリング設定（キーの名前が「#」ではじまるもの）と、子要素（キーの頭に「#」の付かないもの）の２種類がありますが、element_children() はこのうち子要素のキーだけを配列にして返します。返り値は
0 => '子要素1のキー', 1 => '子要素2のキー', 2 => '子要素3のキー', ...
といった形の添字配列となります。
フィールドをグループ化している場合などには重宝します。
